طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیماهای بدون سرنشی

          بهرام محمدپور 
            بازدید : 157
          
           نظرات (0)
        

طراحی خلبان خودکار با استفاده از سیستم موقعیت یاب و حذف سیستم وضعیت سنج برای هواپیماهای بدون سرنشین

نوع فایل: word (قابل ویرایش)

تعداد صفحات : 140 صفحه

حجم : 7795 کیلوبایت

چکیده :
در این پایان نامه به بررسی کاربرد اطلاعات سرعت محاسبه شده توسط سیستم موقعیت یاب جهانی در حلقه های کنترلی هواپیما پرداخته می شود. تلفیق اطلاعات سرعت و نوشتن سفت افزاری برای محاسبه وضعیت پرنده از روی داده های جی پی اس ، از موضوعات بحث شده در این پایان نامه می باشد.تمام اطلاعات بدست آمده تنها بر پایه یک جی پی اس تک آنتنی است و می تواند بر روی تمام هواپیماهای متداول و عمومی استفاده شود.

۱    فصل اول : نمای کلی از طرح   14
۱-۱   بیان مسئله   14
۱-۲   هدف از طراحی سیستم خلبان خودکار با جی پی اس   15
۱-۳   دلایل اهمیت حذف سیستم های وضعیت سنج   15
۱-۴   سوالات کلیدی   16
۱-۵   مدل شبیه سازی شده   17
۱-۶   تعاریف عمومی متغیرها و واژه های کلیدی   18
۱-۷   اطلاعات مورد نیاز در خلبان خودکار   19
۱-۸   موارد کاربرد خلبان خودکار   19
۱-۹   نحوه اعتبارسنجی   20
۱-۱۰   محدودیت ها و مشکلات   21
۲   فصل دوم : اصول و مبانی تئوریک   22
۲-۱   منابع خطاي سنسور‌های ناوبری اینرسی   22
۲-۱-۱ خطاي باياس   24
۲-۱-۲ ضریب مقياس   24
۲-۱-۳ عدم توازن   25
۲-۱-۴ نويز   25
۲-۲   سیستم موقعیت یاب جهانی و تشریح خطاهای GPS   27
۲-۲-۱ تشريح سيستم تعيين موقعيت جهاني   28
۲-۲-۲ اصول تعیین موقعیت با جی.پی.اس   31
۲-۲-۳ شبیه سازی حرکت مداری ماهوارهها   33
۲-۲-۴ عوامل و پارامترهاي خطا در سيستم تعيين موقعيت جهاني   34
۲-۳   مروري بر تئوريهاي تخمين و تلفيق   37
۲-۳-۱ ديناميك فيلتر كالمن   37
۲-۳-۲ الگوريتم فيلتر كالمن   38
۲-۳-۳ محدوديت‌هاي الگوريتم فيلتر كالمن   39
۲-۳-۴ فيلتر كالمن توسعه يافته   39
•   الگوريتم فيلتر كالمن توسعه يافته   39
•   محدوديت‌هاي الگوريتم فيلتر كالمن توسعه يافته   41
۲-۳-۵ فيلتر كالمن خنثي   42
•   انتخاب مجموعه نقاط سيگما   44
•   الگوريتم فيلتر كالمن خنثي   45
•   مزاياي فيلتر كالمن خنثي   49
•   محدوديت‌هاي فيلتر كالمن خنثي   49
۲-۳-۶ فيلتر كالمن ذره‌اي   50
•   الگوريتم فيلتر كالمن ذره‌ای   51
۲-۳-۷ فیلتر کالمن مکعب CKF   54
•   الگوريتم فيلتر كالمن مكعبي   54
۲-۳-۸ جمع بندي و نتيجه گيري   56
۲-۴   کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی (PID)   57
۲-۴-۱ اساس حلقه کنترلی   58
۲-۴-۲ تئوری کنترل کننده های PID   60
•   عبارت تناسبی   60
•   عبارت انتگرالی   62
•   عبارت مشتقی   63
•   خلاصه   65
۲-۴-۳ تنظیم کردن حلقه   65
•   تنظیم دستی   67
•   روش زیگلر- نیکلس   68
۲-۴-۴ نرم افزار تنظیم PID   69
۲-۴-۵ اصلاحات الگوریتم PID   69
۲-۴-۶ محدودیت های کنترل PID   70
۲-۴-۷ کنترل اتصال سری   71
۲-۴-۸ انجام کنترل PID فیزیکی   72
۲-۴-۹ پیاده سازی روش PID با زبان برنامه نویسی   73
۳   فصل سوم : استخراج معادلات ناوبری   74
۳-۱   مقدمه   74
۳-۲   کاربرد فیلتر کالمن در گردآوری اطلاعات شتاب   75
۳-۲-۱ فیلتر کالمن داخلی جی پی اس   75
۳-۲-۲ فیلتر کالمن خارجی جی پی اس   78
۳-۲-۳ محاسبه تابع انتقال شتاب   80
۳-۳   محاسبه زوایای شبه وضعیت   83
۳-۴   پیاده سازی با زبان برنامه نویسی C   87
۴   فصل چهارم : شبیه ســازی   88
۴-۱   مقدمه   88
۴-۲   شبیه سازی هواپیما در نرم افزار Aerosim   90
۴-۲-۱ بلوک ارتباط با دسته فرمان   93
۴-۲-۲ مجموعه هواپیمای کامل   94
•   مجموعه شتاب کل ( Total Acceleration )   97
•   مجموعه نیروها (Forces )   98
•   مجموعه سینماتیک (Kinematics )   99
•   مجموعه ناوبری (Navigation )   100
۴-۲-۳ مجموعه ارتباط بصری   101
•   بلوک رابط FS   101
•   بلوک رابطFlight Gear   103
۴-۳   شبیه سازی سفت افزار خلبان خودکار در متلب   105
۴-۳-۱ تعیین مشخصات خلبان خودکار   111
•   مشخصات کنترل کننده حرکت سمتی   111
•   مشخصات کنترل‌‌کننده ارتفاع   115
۴-۴   شبیه سازی سیستم وضعیت سنج بدون AHRS   117
۵   فصل پنجم : نتیجه گیری وپیشنهادات   129
۵-۱   مقدمه   129
۵-۲   ارزيابي، تحليل و نتيجهگيري   129
۵-۳   پيشنهاد براي كارهاي آينده   130
* منابع و مراجع   131
* نمـایه.   133

قيمت فايل ورد پروژه : 4000 تومان

دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

پشتیبانی سایت : 09010633413

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید