سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری (سيستم ترمز اضطراري خودرو)

          بهرام محمدپور 
            بازدید : 109
          
           نظرات (0)
        

نوع فایل: word (قابل ویرایش)

تعداد صفحات : 126 صفحه

چکیده:
موضوع مورد نظر دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی تلفیق داده در یک شبکه راداری که دارای هم پوشانی هستند می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی سنسورهای رادار غیرمشابه میباشدکه از نظر دقت در برد سنجی و زاویه سنجی با هم متفاوت می¬باشند. این سنسورها جهت تشخیص بهتر موانع موجود در جاده در قسمت جلوی خودرو و در یک ردیف نصب شده اند. هر رادار داده های مربوط به گزارش خود از موقعیت هدف را به مرکز تلفیق داده ارسال می کند، با اعمال الگوریتم تلفیق داده به این داده ها می توان به تخمین دقیق تری از مکان و سرعت هدف دست یافت . روش انجام کار بدین صورت است که با اعمال روش تخمین فیلتر کالمن و کالمن توسعه یافته برروی اطلاعات ارسالی از سنسورها مقدار خطا کاهش یافته و سپس انواع روش های تلفیق اطلاعات سنسورها (سلسله مراتبی و جمعی) در دو سطح تلفیق داده های مشاهدات و تلفیق داده های ردیابی بررسی شده است. هدف از انجام این تحقیق تلفیق دادههای ردیابی به منظور یکپارچه کردن پوشش منطقه و بهبود دقت تخمین موقعیت هدف بعد از مرحله ردیابی میباشد که از معیار میانگین مربعات خطا برای ارزیابی سامانه استفاده کرده ایم. نتایج حاصله نشان دادکه، خطای مکان یابی هر کدام از سنسورها علاوه بر دقت رادار به موقعیت هدف نسبت به رادار نیز وابسته است ديگر اينكه با افزایش تعداد سنسورها دقت مکان یابی بیشتر شده و رفته رفته دقت مکان یابی هدف با افزایش تعداد سنسورها بهتر شده است بطوریکه خطای مکان یابی مرکز تلفیق در هر لحظه بهتر از خطای مکان یابی تک تک سنسورهایی که در آن لحظه دارای هم پوشانی هستند می باشد.

واژه های کلیدی: تلفیق داده- ترمزاضطراری خودرو – فیلترکالمن- فیلتر کالمن توسعه یافته – ردیابی اهداف راداری – آگاهی وضعیتي-ترکیب سنسورها

چکیده
فصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق داده

مقدمه   3
۱-۱)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟   4
۱-۲)آگاهی وضعیتی    5
۱-۳)چند کاربرد تلفیق اطلاعات   7
۱-۴)تلفیق داده و مزایای آن   8
۱-۵)نمای کلی از سیستم تلفیق داده   9
۱-۶)تخصیص داده   12

فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش
و روابط آنها

۲-۱)رادارهاي ردگير    15
۲-۲)رادارهاي ردگيري (تمركز پيوسته روي هدف) – رادارهاي STT   15
۲-۳) ردگيري در حين جستجو   16
۲-۳-۱)الگوريتم ردگيري اهداف چندگانه مبتني بر TWS   17
۲-۳-۲)اجزاي اصلي سيستم مبتني بر TWS   17
۲-۳-۳)دادههاي ورودي   19
۲-۳-۴)دروازه بندي   19
2-4) تخصيص داده و موقعيت يابي دقيق   20
۲-۵)انواع ساختارهای تلفیق داده   21
۲-۶)الگوریتم های تلفیق داده   23
۲-۷)تلفیق سلسله مراتبی   24
۲-۸)تلفیق جمعی   26
۲-۹) شبیهسازی مختصاتی دادهها در شبکه راداری   27

فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق

۳-۱) فيلتر های پرکاربرد    29
۳-۱-۲) فيلتر β-α   29
3-1-3) خطاي مانور براي فيلتر β-α   31
۳-۱-۴) معيار انتخاب ضرايب فيلتر β-α   31
۳-۱-۵) فيلتر β-α بهينه‌ي Benedict-Bordner   32
۳-۱-۶) پايداري فيلتر β-α   34
۳-۲)فيلتر γ-β-α   34
۳-۲-۱) فيلتر γ-β-α بهينه‌ی Benedict-Bordner   36
۳-۲-۲) پايداري فيلتر γ-β-α   38
۳-۳) فيلترکالمن خطی   39
۳-۳) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α   39
۳-۴-۱) تاریخچه ی فیلتر کالمن   40
۳-۴-۲) نویز سفید        42
۳-۴-۳) تخمين خطی در سيستمهای ديناميک   43
۳-۴-۴) پايداری فيلتر کالمن   46
۳-۴-۵) سازگاری تخمين‌گر کالمن   48
۳-۴-۶) شرايط اوليهي فيلتر کالمن   51
۳-۴-۷) مدلهاي ديناميكي براي اهداف راداري به منظور ردگيري آنها   51
۳-۵) مدل سرعت ثابت    52
۳-۶) مدل شتاب ثابت   53
۳-۷)   حالت حدي فيلتر کالمن-فيلترβ-α و γ-β-α بهينه‌ی Kalata    55
۳-۸) فيلتر کالمن توسعه يافته    56
۳-۹)الگوريتم برهم کنش چند مدل (IMM)   59
۳-۹-۱)پارامترهاي طراحي براي يك الگوريتم IMM   60
۳-۹-۲)مهمترين مراحل الگوريتم IMM در هر سيكل   61
۳-۹-۳))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوريتم IMM   62
۳-۹-۵)مزاياي الگوريتم IMM   68

فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها

نتایج شبیه سازی   70
۴-۱) تلفیق در سطح مشاهدات   70
۴-۱-۱) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error)    73
۴-۲)تلفیق داده در سطح داده‌های ردیابی   74
۴-۲-۱) تلفیق داده به صورت Batch    75
۴-۲-۲)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن   78
4-2-3) تلفیق داده بصورت سلسله مراتبی   79
۴-۲-۴) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی    81
۴-۲-۵) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار   82
۴-۲-۶) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical)   85

فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار

۵-۱) بررسی عملکرد سنسور با برد های ۵۰متر و۱۲۰متر و۲۰۰متر با….   90
۵-۲) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق     93
۵-۳) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده   96
۵-۴)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )…   97
۵-۵)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده …   98
برنامه نویسی مطلب   99
منايع   106

قيمت فايل ورد پروژه : 9000 تومان

دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

پشتیبانی سایت : 09010633413

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

برچسب ها سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری (سيستم ترمز اضطراري خودرو) , سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری (سيستم ترمز اضطراري خودرو) word , پایان نامه سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری (سيستم ترمز اضطراري خودرو) , دانلود سيستم تشخيص موانع موجود در جاده بروش ديتا فيوژن چند حسگری (سيستم ترمز اضطراري خودرو) ,

ارسال نظر برای این مطلب