تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک

 فهرست مطالب
فصل اول: مقدمه.۱
۱-۱- مروری برکارهای گذشته۲
۱-۱-۱ راهبرد کنترل گشتاور..۲
۱-۱-۲ راهبرد کنترل ولتاژ۶
۱-۱-۳ کنترل عاطفی۱۴
۱-۲ اهداف مورد نظر..۱۶
۱-۳ ساختار کلی رساله.۱۷
فصل دوم: مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی.۱۹
۲-۱ مقدمه..۲۰
۲-۲ مدلسازی سینماتیکی۲۰
 2-2-1-سینماتیک مستقیم۲۰
 2-2-2-سینماتیک وارون۲۸
 2-2-3-  سینماتیک سرعت و ماتریس ژاکوبین.۲۹
 2-3- مدلسازی دینامیکی۳۱
فصل سوم: راهبرد کنترل ولتاژ.۳۵
 3-1- مقدمه۳۶
 3-2- معادلات حرکت سیستم رباتیک ..۳۷
 3-3-قانون کنترل در راهبرد کنترل ولتاژ۳۹
 3-4- شبیه سازی سیستم کنترل..۴۱
۳-۵ نتیجه گیری.۴۴
فصل چهارم: تخمین عدم قطعیت با استفاده از سری فوریه۴۵
۴-۱- مقدمه..۴۶
۴-۲- تقریب توابع با استفاده از سری فوریه..۴۷
۴-۳- طراحی کنترل کننده مقاوم مستقل از مدل.۴۸
 4-3-1- قانون کنترل پیشنهادی۴۹
 4-3-2- تحلیل پایداری..۵۱
 4-3-3- تعیین دوره تناوب اساسی سری فوریه.۵۵
۴-۴- نتایج شبیه سازی ها.۶۱
 4-4-1- ردگیری مسیرهای سینوسی..۶۱
 4-4-2- ردگیری مسیرهای متناوب غیر سینوسی۶۴
 4-4-3- سایر دوره های تناوب.۶۷
 4-4-4- دوره های تناوب اصم..۶۸
 4-4-5-مسیرهای نامتناوب و اغتشاش خارجی۶۹
 4-4-6- مقایسه با کنترل کننده عصبی-فازی..۷۳
۴-۵- نتایج آزمایشگاهی۷۹
 4-5-1- ردگیری مسیرهای سینوسی۸۱
 4-5-2- ردگیری مسیرهای مربعی..۸۴
۴-۶- مقایسه نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی..۸۶
۴-۷- نتیجه گیری..۸۷
فصل پنجم: تخمین عدم قطعیت در فضای کار با استفاده از توابع لژاندر ..۸۹
 5-1- مقدمه.۹۰
 5-2- تقریب توابع با استفاده از چند جمله ای های لژاندر..۹۱
 5-3- کنترل مقاوم کلاسیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ..۹۳
 5-4- تخمین عدم قطعیت با استفاده از چندجمله ای های لژاندر.۹۷
 5-5- نتایج شبیه-سازی.۱۰۰
 5-5-1- کنترل مقاوم کلاسیک..۱۰۰
 5-5-2- کنترل مقاوم پیشنهادی با استفاده از توابع لژاندر.۱۰۴
 5-5-3- مقایسه با سایر کنترل کننده های مبتنی بر ولتاژ [۱۱۲].۱۰۷
۵-۶- نتیجه گیری. .۱۰۹
فصل ششم: کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی مرتبه اول با استفاده از یادگیری عاطفی مغز ۱۱۱
 6-1- مقدمه ۱۱۲
 6-2- مدلسازی ریاضی یادگیری عاطفی مغز۱۱۲
 6-3- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری۱۱۶
 6-4- نتایج آزمایشگاهی..۱۲۱
 6-5- نتیجه گیری..۱۲۴
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات.۱۲۷
 7-1-نتیجه گیری..۱۲۸
 7-2   پیشنهادات.۱۳۱
فهرست منابع.۱۳۳

قيمت فايل ورد پروژه :  11000 تومان

 دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود

پشتیبانی سایت :        09010633413

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید