بهبود الگوریتم GM-PHD به منظور ردیابی چند هدف و چند سنسور با کمک تخمین
نوع فایل: word (قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 126 صفحه
چکیده
در این پایان نامه مشکلات ردیابی چند هدفه و چند سنسور، با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار میگیرد. فرضیه چگالی احتمال (PHD) بازگشتی به صورت دینامیکی اجرا میشود. این حالت دینامیکی به وسیله تلفیق مقدار بایاس انتقالی با تابع شدت انجام میگردد. بایاس دینامیکی را به صورت گوسی خطی در تابع شدت فرض کرده ایم. اجرا فیلتر گوسی به صورت اجزا گوسی فرم بسته میباشد. موقعیت هدف و مقدار بایاس انتقالی به واسطه تابع صحت در هر مرحله با هم کوبل میشوند. استفاده از فیلتر دو مرحلهای کالمن منجر به کاهش قابل توجهی پیچیدگی محاسبات میشود. در اینجا دو مثال برای بررسی فیلتر پیشنهادی فراهم شده است.
در این پایان نامه مشکلات ردیابی چند هدفه و چند سنسور، با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار میگیرد. فرضیه چگالی احتمال (PHD) بازگشتی به صورت دینامیکی اجرا میشود. این حالت دینامیکی به وسیله تلفیق مقدار بایاس انتقالی با تابع شدت انجام میگردد. بایاس دینامیکی را به صورت گوسی خطی در تابع شدت فرض کرده ایم. اجرا فیلتر گوسی به صورت اجزا گوسی فرم بسته میباشد. موقعیت هدف و مقدار بایاس انتقالی به واسطه تابع صحت در هر مرحله با هم کوبل میشوند. استفاده از فیلتر دو مرحلهای کالمن منجر به کاهش قابل توجهی پیچیدگی محاسبات میشود. در اینجا دو مثال برای بررسی فیلتر پیشنهادی فراهم شده است.
کلمات کلیدی: ردیابی چند هدف، فیلتر فرضیه چگالی احتمال، تخمین بایاس